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機械手主要由執行機構、驅動機構和控制機構三部分組成，執行機構是用來抓持工件的部件，根據被抓持物件的形狀和作業要求而有多種結構形成，如挾持型、托持型和吸附型。驅動機構。驅動手部完成各種轉動（擺動）移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。控制機構主要利用可編程序控制器，微型計算機等控制驅動機構動作，進而控制執行機構運動
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